面向网联自动驾驶车辆的基于 Clothoid 的可共享连续运动规划

本文考虑一种面向网联自动驾驶车辆的连续运动规划方法，该方法使用三段连续的 clothoid 曲线实时生成可行轨迹。所提出的方法将路径规划简化为一小部分非线性代数方程，从而可以高效地检查生成路径的可行性与碰撞情况。在路径规划之后，执行速度规划，同时保持并行的简单结构。该框架的主要优势包括其可解释性、可共享性以及指定边界条件的能力。其可解释性和可共享性源于使用少量具有物理意义的参数对生成的局部运动规划进行简洁表示。车辆可以通过 V2X 通信共享这些参数，以便接收方能够精确重建发送方的规划轨迹并做出相应响应。所提出的局部规划器保证满足边界条件，从而确保与各种高层全局运动规划器的无缝集成。该方法的可调特性使得局部规划能够适应特定的机动操作，如交叉路口转弯、车道变换和掉头。