具有巡航与最优时间运动内置可调性的实时加速度连续路径约束轨迹规划
机器人学
2018-12-11 v1
摘要
本文提出一种新颖的实时加速度连续路径约束轨迹规划算法，其具有巡航运动与最优时间运动之间引人注目的内置可调机制。与现有方法不同，所提方法将具有bang-bang输入结构的最优时间轨迹平滑化，以生成加速度连续轨迹，同时保持完整性性质。更重要的是，提出并嵌入了一种新颖的内置可调机制到轨迹规划框架中，使得巡航运动与最优时间运动的比例可通过改变用户指定的函数参数灵活调整。因此，用户可轻松将该轨迹规划算法应用于对运动效率与巡航比例有不同需求的各种任务。此外，结果表明可行轨迹的计算比最优轨迹更快。针对上述结果给出了严格的数学分析与证明。在全向轮式移动机器人上的对比仿真与实验结果表明，所提算法在巡航与最优时间运动间灵活调节以及更高计算效率方面的能力。
引用
@article{arxiv.1812.03304,
title = {Real-time Acceleration-continuous Path-constrained Trajectory Planning With Built-in Tradability Between Cruise and Time-optimal Motions},
author = {Peiyao Shen and Xuebo Zhang and Yongchun Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.03304},
year = {2018}
}
备注
12 pages, 19 figures