基于细胞分解的机器人割草覆盖路径规划端到端框架
机器人学
2025-06-09 v1 人工智能
摘要
高效的覆盖路径规划（CPP）对于自动机器人割草机有效地导航和维护形状多样且不规则的草坪至关重要。本文介绍了一个综合性的端到端管道，用于将用户在航空图上定义的边界转换为优化的覆盖路径。该管道包括用户输入提取、坐标变换、区域分解和使用我们 novel AdaptiveDecompositionCPP 算法的路径生成、通过交互式覆盖路径可视化器的预览和定制，以及转换为可操作的 GPS 坐标。AdaptiveDecompositionCPP 算法将细胞分解与自适应合并策略结合，以减少非割草行驶，从而提高操作效率。实验评估，包括模拟和实际的割草机测试，均表明该框架在覆盖完整性和割草效率方面均有效。
引用
@article{arxiv.2506.06028,
title = {End-to-End Framework for Robot Lawnmower Coverage Path Planning using Cellular Decomposition},
author = {Nikunj Shah and Utsav Dey and Kenji Nishimiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.06028},
year = {2025}
}
备注
8 pages, ICRA 2025, Workshop on Field Robotics