面向二维无人机路径规划器的地形感知自适应方法
机器人学
2025-07-25 v2
摘要
流行商业软件中的多无人机覆盖路径规划算法通常仅将感兴趣区域视为二维平面，忽略了重要的三维结构特征。这导致三维重建不完整，尤其是在遮挡或垂直表面周围。在本文中，我们提出了一种模块化算法，该算法可以扩展商业二维路径规划器，通过调整高度和相机朝向来实现地形感知规划。为了演示，我们扩展了著名的 DARP 算法，并生成了 DARP-3D。我们在多个三维环境中展示了仿真结果，并使用大疆硬件进行了真实世界飞行测试。与基线相比，我们的方法始终能捕获到改进的三维重建，尤其是在具有显著垂直特征的区域。该算法的开源实现可在此处获取：https://github.com/konskara/TerraPlan
引用
@article{arxiv.2507.17519,
title = {Terrain-Aware Adaptation for Two-Dimensional UAV Path Planners},
author = {Kostas Karakontis and Thanos Petsanis and Athanasios Ch. Kapoutsis and Pavlos Ch. Kapoutsis and Elias B. Kosmatopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.17519},
year = {2025}
}