CT-CPP：基于动态覆盖树的三维地形重建覆盖路径规划
机器人学
2021-12-03 v3 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本通讯探讨用于未知且障碍密集环境地形重建的三维覆盖路径规划（CPP）问题。由于感知限制，所提方法 CT-CPP 对三维区域进行分层扫描以采集地形数据，其中行进序列利用覆盖树（CT）概念并结合受 TSP 启发的树遍历策略进行优化。CT-CPP 方法在一个高保真水下模拟器上得到验证，并与现有地形跟随 CPP 方法进行比较。结果表明 CT-CPP 在轨迹长度、能耗与重建误差方面均有显著降低。
引用
@article{arxiv.2010.09231,
title = {CT-CPP: Coverage Path Planning for 3D Terrain Reconstruction Using Dynamic Coverage Trees},
author = {Zongyuan Shen and Junnan Song and Khushboo Mittal and Shalabh Gupta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09231},
year = {2021}
}