基于无人机三维重建的视点与路径规划综述

无人机（UAV）是广泛用于搭载数据采集传感器以执行各种应用的平台。其成功的原因体现在多方面：无人机的高机动性、执行自主数据采集的能力、在不同高度飞行以及抵达几乎任意有利观测点的可能性。选择合适的视点并规划无人机的最优轨迹是一个新兴课题，旨在提高数据采集过程的自动化、效率与可靠性，以获得具有期望质量的数据集。另一方面，利用无人机采集的数据进行三维重建也在研究与工业界引起关注。本综述论文调研了用于大规模物体三维重建的视点与路径规划的广泛无模型与基于模型的算法。所分析的方法限于那些采用单架无人机作为户外三维重建数据采集平台的方法。除讨论评估策略外，本文还强调了所调研方法的创新与局限。最后对现有挑战与未来研究前景进行了批判性分析。