面向航空三维重建的自适应视点规划
计算机视觉与模式识别
2019-11-20 v2 计算几何
摘要
随着小型飞行器的普及，获取近距离航空影像以对复杂场景进行高质量重建日益重要。我们提出一种自适应视点规划方法，以自动化方式采集此类影像。我们首先采样少量视点以构建场景的粗略代理模型。随后提出（i）一种构建视点流形用于视点选择的方法，以及（ii）一种稀疏视点选择算法。飞行器随后访问这些视点以覆盖场景，并重复该过程直至重建质量收敛或达到期望质量水平。视点流形在使用完整 6 自由度位姿空间与单一视点半球选择视点之间提供了有效的效率/质量折衷。我们的结果表明，与仅采集两组视点的现有“探索与利用”方法相比，通过增加第三组视点可大幅改善重建质量。结果还表明，即便对非常复杂的场景，三轮数据采集已足够。我们在三个具有挑战性的场景中将该算法与现有方法比较，要求每种算法选择相同数量的视点。我们的算法生成的视点产生的重建误差最小。
引用
@article{arxiv.1805.00506,
title = {Adaptive View Planning for Aerial 3D Reconstruction},
author = {Cheng Peng and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.00506},
year = {2019}
}