使用机器人系统实现维护自动化的高效任务与路径规划

智能自动化解决方案的研发是未来工厂的突破点。一个充满前景且具挑战性的任务是使用自主机器人系统将维护领域的任务自动化。为此，机器人系统必须能够自主规划各种操作任务及相应路径。基本要求是开发计算复杂度低的算法以及应对环境不确定性的能力。在本工作中，我们提出了一种特别适合解决维护自动化问题的方法。为此，通过概率滤波器将来自 CAD 的离线数据与来自 RGBD 视觉系统的在线数据相结合，以补偿离线数据的不确定性。为了规划不同的任务，我们解释了一种使用符号描述的方法，该方法基于一种新颖的基于采样的方法来计算拆卸空间。在路径规划方面，我们使用了最先进的全局算法，并结合一种允许调整探索步长以减少规划时间的方法。每种方法均经过实验验证与讨论。