面向复杂结构三维视觉检测的多无人机轨迹规划
最优化与控制
2022-12-20 v4 多智能体系统
机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
自主无人机在基础设施检测任务中的应用可在作业时间缩短、安全性与成本效益方面带来益处。本文提出基于热方程驱动区域覆盖（HEDAC）算法的三维自主多无人机体积覆盖与基础设施视觉检测轨迹规划方法。该方法利用势场生成轨迹，并采用距离场以避免碰撞并确定无人机相机朝向。其成功实现了对风力机与桥梁等复杂结构在视觉检测过程中的覆盖，在相同条件下可检测更多表面积，优于现有最优方法。所提轨迹规划方法在多种设置参数上具有灵活性，并适用于真实世界检测任务。总之，若提升计算效率，该方法论有望应用于不同的自主无人机任务，甚至可用作无人机运动控制方法。
引用
@article{arxiv.2204.10070,
title = {Multi-UAV trajectory planning for 3D visual inspection of complex structures},
author = {Stefan Ivić and Bojan Crnković and Luka Grbčić and Lea Matleković},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.10070},
year = {2022}
}
备注
Revised abstract, references and captions, 17 pages