面向无人机风力发电设施检查的动态轨迹自适应
机器人学
2024-11-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本研究提出了一种自动确定无人机（UAV）用于风力涡轮检查轨迹的方法。该方法使能够使用无人机光学传感器从多个风力装置中高效收集数据，考虑到风力发电装置（WEU）的叶片及其他组件的空间位置。该方法包括风力发电单元（WEU）的组件分割、叶片倾斜角的确定以及生成最优飞行轨迹，同时考虑安全距离和最优观察角度。计算实验结果表明，所提方法在监测 WEU 方面具有优势，检查时间降低 78%，总轨迹长度减少 17%，平均叶片表面覆盖率提高 6%。此外，该过程将平均偏离最优轨迹的程度降低 68%，表明其高精度和能够补偿外部干扰的能力。
引用
@article{arxiv.2411.17534,
title = {Dynamic Trajectory Adaptation for Efficient UAV Inspections of Wind Energy Units},
author = {Serhii Svystun and Oleksandr Melnychenko and Pavlo Radiuk and Oleg Savenko and Anatoliy Sachenko and Andrii Lysyi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.17534},
year = {2024}
}
备注
Unmanned aerial vehicles, wind turbine inspection, automated trajectory determination, dynamic trajectory adaptation, image segmentation, computer vision, optical sensors, wind energy unit