基于 DOB 的无人机风速估计方法
机器人学
2024-09-04 v1
摘要
无人机（UAV）在气象研究中在环境风场测量方面发挥着关键作用。然而，当前使用无人机进行风测量的方法仍存在若干挑战。首先，测量精度低，测量范围受限。其次，所采用算法缺乏鲁棒性和适应性，难以适用于不同的无人机平台。第三，动态飞行期间的风估计方法有限。第四，水平平面上的测量是可行的，但垂直方向的估计常被忽略。为此，我们提出并实现了一个综合性的风估计算法。该算法具有多个关键特性，包括能够估计三维风矢量，使无人机在动态飞行期间也能进行风估计。此外，算法在不同无人机平台之间具有适应性。风洞实验结果验证了该算法的有效性，显示出诸如风速精度达到 米/秒、风向误差小于 等改进。此外，我们的方法将测量范围扩展到了 米/秒。
引用
@article{arxiv.2409.01549,
title = {DOB-based Wind Estimation of A UAV Using Its Onboard Sensor},
author = {Haowen Yu and Xianqi Liang and Ximin Lyu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.01549},
year = {2024}
}