TMSTC*:一种用于多机器人覆盖路径规划的转弯最小化算法
机器人学
2022-12-06 v1
摘要
覆盖路径规划是移动机器人的主要应用,要求机器人沿规划路径移动以覆盖整张地图。对于大规模任务,覆盖路径规划可从多机器人中极大受益。本文描述 Turn-minimizing Multirobot Spanning Tree Coverage Star (TMSTC*),一种基于 MSTC* 改进的多机器人覆盖路径规划(mCPP)算法。我们的算法将地图划分为最小砖块作为树的枝干,从而将问题转化为二部图的最大独立集求解。随后以贪心策略连接砖块形成树,旨在减少相应环绕覆盖路径的转弯次数。实验结果表明,我们的方法使多机器人转弯更少,从而比其他流行算法更快地完成地形覆盖任务。
引用
@article{arxiv.2212.02231,
title = {TMSTC*: A Turn-minimizing Algorithm For Multi-robot Coverage Path Planning},
author = {Junjie Lu and Bi Zeng and Jingtao Tang and Tin Lun Lam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.02231},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 9 figures, submitted to RA-L