自动驾驶的普适安全转向机动
机器人学
2020-01-31 v1
摘要
本文刻画了道路上行驶时车辆可通过制动或转向至相邻车道来避免碰撞的安全跟车距离。具体而言，我们聚焦于责任敏感安全（RSS）框架中所定义的安全性。我们通过引入转向机动作为除已有制动机动外的有效响应来扩展RSS。这些转向机动使用更实际的运动学自行车模型，而非RSS的双积分器模型。当车辆能够转向和制动时，表明其在较高速度下所需的安全跟车距离小于仅通过制动所需的距离。此外，当所有车辆均遵循该新距离时，它们可被证明是安全的。随后通过将此类转向机动与动态单轨模型进行比较，验证了运动学自行车模型的使用。
引用
@article{arxiv.2001.11159,
title = {Universally Safe Swerve Manoeuvres for Autonomous Driving},
author = {Ryan De Iaco and Stephen L. Smith and Krzysztof Czarnecki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.11159},
year = {2020}
}