基于路权策略实现自动驾驶车辆在无信号交叉口安全高效通行的方法
机器人学
2019-05-06 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
无信号交叉口是网联自动驾驶车辆 (CAVs) 的典型且常见的场景。如何平衡安全性与效率对研究人员而言仍然困难。为了改进原始的感知安全责任 (RSS) 驾驶策略在无信号交叉口上的表现，本文提出了一种基于路权分配 (RWA) 的新策略。我们测试并比较了 RSS 策略、协同驾驶策略和基于 RWA 的策略的性能。测试结果表明，我们的策略比 RSS 策略具有更好的交通效率，但由于通信范围有限且缺乏长期规划，不如协同驾驶策略令人满意。然而，我们的新策略所需的车辆间通信成本要少得多。
引用
@article{arxiv.1905.01150,
title = {A Right-of-Way Based Strategy to Implement Safe and Efficient Driving at Non-Signalized Intersections for Automated Vehicles},
author = {Yadong Xing and Can Zhao and ZhiHeng Li and Yi Zhang and Li Li and Fei-Yue Wang and Xiao Wang and Yujing Wang and Yuelong Su and Dongpu Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.01150},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 7 figures