全面反应式安全：若有策略则无需轨迹
机器人学
2023-01-02 v2 多智能体系统
摘要
自动驾驶运动规划中的安全保证通常涉及证明轨迹在环境中不可控参与者（如道路上人类驾驶的车辆）的任何运动下均无碰撞。因此，它们通常对此类参与者的行为采用保守的边界，例如可达性分析。我们指出，严格规划轨迹以避开可达区域的整体是不必要的且过于受限，因为未来对环境的观测将使我们能够剔除其中大部分区域；忽视这种对未来更新作出反应的能力，可能会阻碍人类驾驶员轻易应对的场景的求解。我们提出通过一种新颖的安全框架——全面反应式安全（Comprehensive Reactive Safety）来考虑自动驾驶车辆对未来环境变化的反应。在包括无保护左转和车道汇入等若干城市驾驶场景的仿真中验证，所得称为反应式 ILQR（Reactive ILQR）的规划算法同时展现出强大的协商能力和更好的安全性。
引用
@article{arxiv.2207.00198,
title = {Comprehensive Reactive Safety: No Need For A Trajectory If You Have A Strategy},
author = {Fang Da},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.00198},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)