高速公路交通中考虑交互的车辆运动规划与避碰约束
机器人学
2024-04-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了高速公路交通中自动驾驶车辆的无碰撞最优轨迹规划，其中车辆需要处理彼此之间的交互。为解决这一问题，提出了一种新颖的最优控制框架，该框架将周围车辆的轨迹与避碰约束耦合。此外，我们描述了一种在状态约束下的轨迹优化技术，利用基于庞特里亚金最小值原理的规划器，能够数值求解与周围车辆的避碰场景。仿真结果证明了所提方法在不同场景下基于交互的运动规划的有效性。
引用
@article{arxiv.2404.01661,
title = {Interaction-Aware Vehicle Motion Planning with Collision Avoidance Constraints in Highway Traffic},
author = {Dongryul Kim and Hyeonjeong Kim and Kyoungseok Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.01661},
year = {2024}
}