面向自动驾驶的安全度量感知轨迹修复
机器人学
2024-08-21 v1
摘要
近期分析表明，自动驾驶技术面临挑战，尤其是在动态或紧急条件下的决策失误。传统的自动驾驶系统会在环境变化时重新计算整个轨迹。相反，一种新颖的方法保留有效的轨迹片段，最小化对原始计划的完整重新规划需求，从而减少对原计划的改变。本文引入了一个轨迹修复框架，在计算可行的反应时间（F-TTR）的同时，计算可行的evasive轨迹，平衡维持原计划与安全保证之间的关系。该框架采用二分查找算法迭代创建修复后的轨迹，确保轨迹修复结果在安全性和可行性方面都得到保证。与之前将安全度量计算与轨迹修复分离的做法相比，后者常导致紧急机动计划失败。我们的方法具有即时性，能够同时提供可行的F-TTR和evasive轨迹供进一步执行。
引用
@article{arxiv.2408.10622,
title = {Safety Metric Aware Trajectory Repairing for Automated Driving},
author = {Kailin Tong and Berin Dikic and Wenbo Xiao and Martin Steinberger and Martin Horn and Selim Solmaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.10622},
year = {2024}
}