REACT：面向自动驾驶的运行时激活碰撞规避技术

实现动态交互式交通中的快速有效的主动碰撞规避仍是自动驾驶的核心挑战。本文提出了REACT（Runtime-Enabled Active Collision-avoidance Technique），一个闭环框架，将风险评估与主动规避控制集成。通过利用能量传递原理和人-车-路交互建模，REACT动态量化运行时风险并构建连续空间风险场。该系统融合基于物理的安全约束（如方向性风险和交通规则），以识别高风险区域并生成可行且可解释的规避行为。层次化警报触发策略和轻量化系统设计提高运行时效率，同时确保实时响应性。跨四个典型高风险场景（包括车跟制动、切车、尾随逼近和路口冲突）的评估表明，REACT能够准确识别关键风险并执行主动规避。其风险估计与人类驾驶员认知一致（警报预警时间 < 0.4 秒），实现100%安全规避，无误报或漏报。此外，它表现出优异的实时性能（<50毫秒延迟）、前瞻性和泛化能力。轻量化架构实现了最先进的精度，凸显其在安全关键型自动驾驶系统中实现实时部署的潜力。