SAINT-ACC：基于深度强化学习的自动驾驶车辆安全感知智能自适应巡航控制
机器人学
2021-09-28 v2 机器学习
摘要
我们提出了一种新颖的自适应巡航控制（ACC）系统，即 SAINT-ACC：安全感知智能 ACC 系统（SAINT-ACC），其旨在通过基于深度强化学习（RL）动态调节车间距，实现交通效率、驾驶安全性与驾驶舒适性的同步优化。我们开发了一种新颖的基于双重 RL 智能体的方法，通过基于从动态变化且复杂的交通环境中采集的宏观与微观交通信息，有效控制驾驶安全模型参数与车间距，来寻求并适应交通效率与驾驶安全/舒适性之间的最优平衡。通过超过 12000 次不同交通场景与渗透率的仿真运行所获得的结果表明，与一种最先进的方法相比，SAINT-ACC 显著提升了交通流、驾驶安全性与舒适性。
引用
@article{arxiv.2104.06506,
title = {SAINT-ACC: Safety-Aware Intelligent Adaptive Cruise Control for Autonomous Vehicles Using Deep Reinforcement Learning},
author = {Lokesh Das and Myounggyu Won},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.06506},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication in ICML, 2021