防欺凌自适应巡航控制：一种主动路权保护方法

近年来，自适应巡航控制（ACC）系统已广泛商业化。然而，现有的 ACC 系统仍然容易受到近距离加塞的影响，这种行为类似于“路霸”。为了解决这个问题，本研究提出了一种防欺凌自适应巡航控制（AACC）方法，能够主动保护路权免受此类“路霸”式加塞的侵害。为了平稳处理各种“路霸”式加塞场景，该方法首先利用基于在线逆最优控制（IOC）的算法进行个人驾驶风格识别。然后，基于 Stackelberg 博弈，提出了一种基于博弈论的运动规划框架，其中利用识别出的个人驾驶风格来构建加塞车辆的反应函数。通过将此类反应函数整合到自车的运动规划中，自车可以考虑加塞车辆的所有可能反应，以找到其最优的路权保护策略。据我们所知，本研究首次对车辆交互动态进行建模，并开发出能够适应加塞车辆各种驾驶风格的交互式规划器。仿真结果表明，所提出的方法能够防止“路霸”式加塞，并适应不同加塞车辆的驾驶风格。它可以分别将安全性和舒适度提高高达 79.8% 和 20.4%。交通流中的驾驶效率最多可提升 19.33%。所提出的方法还可以采用更灵活的驾驶策略。此外，通过确保不到 50 毫秒的计算时间，该方法可支持实时现场部署。