具有道路坡度预览与 V2V 通信的安全自适应巡航控制
系统与控制
2018-10-23 v1 机器人学
摘要
我们提出一种使用道路坡度与前车运动预览的安全自适应巡航控制（ACC）设计。该 ACC 控制器采用模型预测控制（MPC）框架设计，以优化舒适性、安全性、能效与速度跟踪精度。安全性通过计算机器人不变终端集实现。本文提出一种计算该集合的新方法，其相比现有方法保守性更小。所提控制器确保随时安全的车间距，尽管道路坡度发生变化且前车预测运动存在不确定性。仿真结果将所提控制器与未纳入先验坡度知识的控制器在包括跟车与自主交叉口穿越两种场景下进行比较。结果证明了所提控制算法的有效性。
引用
@article{arxiv.1810.09000,
title = {Safe Adaptive Cruise Control with Road Grade Preview and V2V Communication},
author = {Roya Firoozi and Shima Nazari and Jacopo Guanetti and Ryan O'Gorman and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.09000},
year = {2018}
}