不可靠车间通信下安全认证的协同自适应巡航控制
系统与控制
2016-09-27 v1 多智能体系统
摘要
协同自适应巡航控制（CACC）系统在保持高水平安全的同时显著减少交通拥堵方面大有前景。近年来，形式化方法在协同自适应巡航控制系统的分析与设计中应用增多。然而，大多数使用形式化方法的现有结果通常假设理想的车间通信，这远非真实世界情况。因此，我们旨在弥补这一差距，明确考虑由于不可靠车间通信导致的非确定性时延和丢包。特别地，我们考虑一种被动安全属性，其要求车辆避免任何可视为其过错的碰撞。在通信时延有界且我们知道其上界的假设下，我们随后形式化验证了一类混合CACC系统的被动安全性。该结果使我们能够定义一个安全控制包络以指导控制信号的综合。处于安全控制包络内的CACC车辆保证避免主动碰撞。
引用
@article{arxiv.1609.07501,
title = {Safety Certified Cooperative Adaptive Cruise Control under Unreliable Inter-vehicle Communications},
author = {Rafael Rodrigues da Silva and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.07501},
year = {2016}
}
备注
Submitted for publication at 2017 American Control Conference (ACC'17)