融合车际通信、车辆定位与数字地图的带目标检测丢失协同自适应巡航控制
机器人学
2020-11-04 v1
摘要
自适应巡航控制（ACC）是一种高级驾驶辅助系统（ADAS），可实现以期望车距进行跟车。协同自适应巡航控制（CACC）是ACC的升级版，利用额外的车际无线通信共享加速度等车辆状态，以实现更短间距跟车。ACC与CACC均依赖雷达等测距传感器获取实际车距以进行间距保持控制。在弯道或陡坡上，由于视角有限，测距传感器可能丢失对前车（目标）的检测。不利天气条件、目标选择失败或硬件问题也可能导致目标检测丢失。在目标检测丢失期间，跟车系统通常回退至巡航控制（CC），此时跟随车辆保持恒定速度。本工作中，我们提出一种在目标检测丢失期间获取车距以继续跟车的替代方法。所提算法融合车际通信、精确车辆定位以及带车道中心信息的数字地图来近似车距。室内机器人跟车实验表明，该算法提供了理想的车距近似。尽管该算法面向跟车应用，也可用于其他需要车辆相对距离近似的场景。本工作还展示了我们在网联自动驾驶车辆交通机器人仿真方面的室内研发工作。
引用
@article{arxiv.1901.02989,
title = {Integrating Inter-vehicular Communication, Vehicle Localization, and a Digital Map for Cooperative Adaptive Cruise Control with Target Detection Loss},
author = {Yuan Lin and Azim Eskandarian},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.02989},
year = {2020}
}