REACT：面向 tethered underwater vehicles 的实时 entanglement-aware 覆盖路径规划

使用 tethered underwater vehicles 检查 underwater structures 常受到 tether 缠绕风险的限制。我们提出了REACT（real-time entanglement-aware coverage path planning for tethered underwater vehicles），一个旨�克服这一限制的框架。REACT包含一个基于几何的高效tether模型，采用 signed distance field（SDF）图实现对任意结构在3D中紧绷tether配置的准确、实时仿真。该模型通过强制 maximum tether length 约束，实现了有效的在线重规划策略，从而主动防止缠绕。将REACT集成到覆盖路径规划框架中，我们实现了安全、无缠绕的检查路径，这以往由于tether约束而难以实现。REACT完整框架的效能在管道检查场景中得到验证，展示了安全导航和完整覆盖检查。仿真结果表明，REACT在保持tether约束的同时实现完整覆盖，完成整个任务所需时间比传统规划器快20%，尽管由于主动避免缠绕而需要更长的检查时间，这消除了事后 extensive disentanglement。实际实验确认了这些收益，REACT完成了完整任务，而基准规划器因物理tether缠绕而失败。