智能联网车辆的预测风险分析与安全轨迹规划
机器人学
2025-07-01 v1
摘要
智能联网车辆的安全轨迹规划是自动驾驶技术的关键组成部分。通过场域建模环境风险信息是实现安全轨迹规划的有前景且有效的方法。然而，现有风险评估理论仅依据当前信息进行风险分析，忽略了未来预测。本文提出了一种针对智能联网车辆的预测风险分析与安全轨迹规划框架。该框架首先通过局部风险感知算法预测目标的未来轨迹，随后利用预测结果进行时空离散化的预测风险分析。最后基于预测风险分析生成安全轨迹。仿真与车辆实验表明，该方法的有效性与实时性。
引用
@article{arxiv.2506.23999,
title = {Predictive Risk Analysis and Safe Trajectory Planning for Intelligent and Connected Vehicles},
author = {Zeyu Han and Mengchi Cai and Chaoyi Chen and Qingwen Meng and Guangwei Wang and Ying Liu and Qing Xu and Jianqiang Wang and Keqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.23999},
year = {2025}
}