无车道道路上自动驾驶车辆的二维巡航控制
最优化与控制
2021-03-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文中，我们为无车道道路上自动驾驶车辆的二维运动设计分散式控制策略。采用自行车运动学模型刻画车辆动力学，每辆车仅依据自身速度、与其他（相邻）车辆的距离及道路边界确定其控制输入。利用势函数与 Barbalat 引理证明所提控制器可确保如下性质：(i) 车辆彼此及与道路边界不发生碰撞；(ii) 所有车速恒为正，即任何时刻无车辆倒退；(iii) 所有车速低于给定限速；(iv) 所有车速收敛至给定纵向速度设定值；(v) 所有车辆的加速度、横向速度及朝向趋于零。通过数值算例说明了所提二维巡航控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2103.12205,
title = {Two-Dimensional Cruise Control of Autonomous Vehicles on Lane-Free Roads},
author = {Iasson Karafyllis and Dionysis Theodosis and Markos Papageorgiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12205},
year = {2021}
}
备注
29 pages, 8 figures