基于双向感知的非线性 cruise 控制器
最优化与控制
2025-01-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种全去中心化（按车辆）的非线性巡航控制器，该控制器利用前车和后车的间距和速度 measurements 来决定每辆车的适当控制动作（加速度）。所提出的巡航控制器分别在环路和开放道路上进行研究，保证车辆之间不存在碰撞，且车速始终为正且永不超过道路限速。对于开放道路和环路两种情况，我们严格证明了平衡点集合在全局上渐近稳定，并提供KL估计以保证对该集合的均匀收敛。此外，我们展示了对于环路，在某些条件下存在唯一的平衡点且其为指数吸引的。
引用
@article{arxiv.2501.08227,
title = {Nonlinear Cruise Controllers with Bidirectional Sensing for a String of Vehicles},
author = {Iasson Karafyllis and Dionysios Theodosis and Markos Papageorgiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.08227},
year = {2025}
}
备注
33 pages