基于控制李雅普诺夫函数的无车道环形道路巡航控制器
最优化与控制
2022-08-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出无车道环形道路上自动驾驶车辆的新型巡航控制器族。巡航控制器的设计基于适当选取以系统能量度量为表达的控制李雅普诺夫函数，其中动能以类似牛顿力学或相对论力学的方式表达。所导出的反馈律（巡航控制器）是分散式的（每车独立），每车依据以下信息确定其控制输入：（i）自身状态；（ii）仅相邻车辆距离（无黏性巡航控制器）或相邻车辆状态（黏性巡航控制器）；（iii）其距环形道路边界的距离。文中还详细分析了无车道直道与无车道环形道路的异同。
引用
@article{arxiv.2208.01977,
title = {Cruise Controllers for Lane-Free Ring-Roads based on Control Lyapunov Functions},
author = {Dionysis Theodosis and Iasson Karafyllis and Markos Papageorgiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.01977},
year = {2022}
}
备注
35 pages, 9 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2203.02788