车辆队列的可证明安全巡航控制
系统与控制
2017-06-08 v1
摘要
我们为自动驾驶车辆队列的纵向运动综合了性能感知的安全巡航控制策略。利用集不变性理论，我们在有界加性扰动存在的情况下保证了无限时间内的碰撞避免，同时确保队列的长度和巡航速度被限制在指定范围内。我们提出了集中式控制策略和分布式控制策略，其中每辆车的控制决策仅取决于其相对于队列领航车的相对运动学。包含了数值示例。
引用
@article{arxiv.1706.01195,
title = {Provably Safe Cruise Control of Vehicular Platoons},
author = {Sadra Sadraddini and Sivaranjani S and Vijay Gupta and Calin Belta},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.01195},
year = {2017}
}
备注
6 Pages. Accepted to appear in IEEE Control Systems Letters (L-CSS)