具有仿射间距策略与任意通信拓扑的异构车队分布式模型预测控制

本文提出了一种适用于异构车队的分布式模型预测控制（DMPC）算法，该算法在每辆车都能与车队中前车进行通信的前提下，可使用任意通信拓扑。所提出的 DMPC 算法能够适应任何关于车辆速度呈仿射关系的间距策略，包括恒定距离或恒定时距间距策略。通过分析整个车队的总成本，推导出了确保车队渐近稳定的充分条件。通过 50 辆车组成的车队仿真实验以及由四辆 1/10 比例模型车辆组成的车队硬件实验，验证了该算法，并比较了不同间距策略和通信拓扑下的性能。