改进扰动下同质化车队线性控制器的设计
系统与控制
2026-02-05 v1 系统与控制
摘要
本文研究了存在外部扰动（如阵风、路面坡度）和参数不确定性时同质化车辆的纵向车队控制问题。我们的控制目标是以去中心化的方式保持车辆与其相邻队友之间的相对距离。因此，我们提出了一种新颖的控制律来计算每辆车的加速度指令，该控制律包含了间距误差的积分项，赋予控制器在稳态条件下抑制外部扰动的能力。我们采用恒定距离间距策略，并使用了广义前向和双向网络拓扑。我们提供了控制器综合的形式化条件，确保在影响多辆车的恒定且有界扰动存在时，车队在所提控制律下的内部稳定性。在 CARLA 高保真仿真器环境中，针对非线性车辆模型在不同扰动、参数不确定性和多种网络拓扑下进行的实验，证明了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2312.14897,
title = {Improving the Design of Linear Controllers for Homogeneous Platooning under Disturbances},
author = {Emerson A. da Silva and Leonardo A. Mozelli and Armando A. Neto and Fernando O. Souza},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.14897},
year = {2026}
}