异构编队的自适应控制：保证碰撞避免
系统与控制
2025-08-29 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种框架，用于具有单向通信和异构参数的车辆编队的协同自适应巡航控制。在所提框架中，通过基于集合论模型参考自适应控制设计的自适应法则，使实际（异构）编队收敛至参考（均匀）编队。与基于仅确保参考编队动力学碰撞避免的前沿方法不同，本文提出的方法可确保实际编队动力学的碰撞避免。这一结果之所以可能，归功于引入了一种 novel 的虚拟编队概念，仅用于分析，不与实际编队交互。本文利用Lyapunov 分析结合上述虚拟编队概念，建立了所提框架的稳定性和收敛性。
引用
@article{arxiv.2508.20493,
title = {Adaptive Control of Heterogeneous Platoons with Guaranteed Collision Avoidance},
author = {Ashutosh Chandra Pandey and Sayan Basu Roy and Simone Baldi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.20493},
year = {2025}
}