具有有向无环交互的异构网联车辆协同控制
最优化与控制
2019-08-06 v2
摘要
多辆网联车辆的协同合作有潜力极大地惠及道路交通。本文考虑具有有向无环交互（由有向无环图刻画）的异构网联车辆队列的协同控制分析与综合问题。与以往将异构性视为一种不确定性的工作不同，本文在问题建模中直接考虑异构性，使我们能够更深入地理解异构性对网联车辆队列集体行为的影响。我们的主要策略包括应用著名的内部模型原理，以及利用有向无环交互队列的下三角结构。主要发现包括：1）我们明确揭示了异构队列的跟踪能力，表明跟随者只能跟踪领导者的间距与速度；2）我们解析地推导了有向无环交互队列反馈增益的稳定域；3）并据此提出了一种基于代数Riccati方程解的综合方法，该方程维度与单车动力学相同。数值实验验证了我们所提结果的有效性。
引用
@article{arxiv.1805.04304,
title = {Cooperative Control of Heterogeneous Connected Vehicles with Directed Acyclic Interactions},
author = {Yang Zheng and Yougang Bian and Shen Li and Shengbo Eben Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.04304},
year = {2019}
}
备注
12 pages, 8 figures. To appear at IEEE ITSM