含混合等式与不等式约束的多移动车辆可行性与协调
系统与控制
2018-09-17 v1
摘要
我们考虑在各类约束（非完整运动约束、完整协调约束、等式/不等式约束等）下多个同构或异构移动车辆的可行协调控制问题。我们发展了一个涉及微分代数方程和生存理论的通用框架，用以描述和确定在异构车辆动力学与不同类型协调约束下的协调运动控制的可行性。若导出的微分代数方程和/或不等式存在解，则提出一种启发式算法来为每辆个体车辆生成可行轨迹。在协调两辆车的案例研究中，我们推导了由类车车辆、独轮车车辆或恒速车辆组成的两车组的运动生成的解析解，其作为更复杂车辆组的基准协调任务。我们展示了若干在多车辆于各类约束下协调的仿真实验，以验证该理论及所提方案的有效性。
引用
@article{arxiv.1809.05509,
title = {Feasibility and coordination of multiple mobile vehicles with mixed equality and inequality constraints},
author = {Zhiyong Sun and Marcus Greiff and Anders Robertsson and Rolf Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05509},
year = {2018}
}