存在异常车辆的多车系统分布式协调
系统与控制
2024-10-10 v1 系统与控制
摘要
多车系统的协调问题在自动驾驶和多车控制领域备受关注。本文主要研究一组采用自行车模型且具有特定控制目标（包括避碰、保持连通性和收敛到期望目的地）的车辆的多任务协调问题。基本思想是为所有任务构建一个合适的类李雅普诺夫障碍函数，并在存在异常车辆的情况下构建分布式控制器。为领航车辆和跟随车辆分别提供了控制协议。仿真结果证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2410.05793,
title = {Distributed Coordination for Multi-Vehicle Systems in the Presence of Misbehaving Vehicles},
author = {Dongkun Han and Yijun Huang and Hejun Huang and Tianrui Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.05793},
year = {2024}
}
备注
13 pages, 5 figures, accepted by The 15th Asia Conference on Mechanical and Aerospace Engineering (ACMAE 2024)