结构化自由飞行概念下多旋翼协同的实用分布式控制
机器人学
2021-11-23 v1
摘要
无人 aerial 飞行器（UAVs）如今正变得越来越容易被业余与商业用户所使用。近期研究提出了若干种空域结构，其中包括几种结构化自由飞行概念。本文为简洁起见，聚焦于结构化空域概念下多旋翼的分布式运动协调。这被表述为一个自由飞行问题，包括收敛至目标线与智能体间避碰。每架多旋翼的目标线为先验已知。此外，精心设计了类李雅普诺夫函数，并对所提分布式控制进行了形式化分析与证明，表明该自由飞行控制问题可解。而且，通过所提控制器，一旦某多旋翼进入另一多旋翼的安全区，便可尽快与之远离。仿真与实验表明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2111.11049,
title = {Practical Distributed Control for Cooperative Multicopters in Structured Free Flight Concepts},
author = {Rao Fu and Quan Quan and Mengxin Li and Kai-Yuan Cai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.11049},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2101.07578