用于动态野火追踪的多无人机分布式控制框架
机器人学
2018-03-22 v1
摘要
森林消防是一项危险的工作。消防员的一项关键任务是观察“火线”，以绘制火势进展及可能蔓延的区域。缺乏火线信息会导致许多事故。使用无人机（UAVs）来监测野火极具前景，因为它可以替代人类进行危险的火灾追踪并显著降低运营成本。在本文中，我们提出了一种分布式控制框架，专为在开阔空间密切监测野火并精确追踪其发展的 UAV 团队而设计。该 UAV 团队专为灵活部署而设计，能够有效避免飞行碰撞并与邻近无人机良好协作。它们能够保持离地面一定的高度，以确保在火场上方安全飞行。实验结果展示了该 UAV 团队在覆盖蔓延野火方面的能力。
引用
@article{arxiv.1803.07926,
title = {A Distributed Control Framework of Multiple Unmanned Aerial Vehicles for Dynamic Wildfire Tracking},
author = {Huy Xuan Pham and Hung Manh La and David Feil-Seifer and Matthew Dean},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.07926},
year = {2018}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1704.02630