面向 3D 城市覆盖与巡逻的动态去中心化 UAV 方案
机器人学
2024-06-17 v1
摘要
在城市环境中发生自然或人造灾害（如火灾、洪水和地震）时，一群无人机（UAV）可快速扫描并提供覆盖，以监控感兴趣区域并定位幸存者。我们提出一种模块化框架和巡逻策略，使 UAV 群体能够在此类场景下进行协作性和周期性覆盖。我们的方案首先将感兴趣区域离散化为通过封闭路径相连的视点。通过任务分配将 UAV 分配到各个团队，以协作式巡逻这些封闭路径。我们提出一种最小化、可扩展且鲁棒的巡逻策略，其中 UAV 团队成员在各自分配的封闭路径上以随机方向移动，并在相遇时进行“弹跳”。我们的仿真结果表明，这种最小化策略可展现出在 3D 城市环境中实现周期性和完整覆盖的涌现行为。
引用
@article{arxiv.2406.09828,
title = {Dynamic Decentralized 3D Urban Coverage and Patrol with UAVs},
author = {Wai Lun Leong and Jiawei Cao and Rodney Teo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.09828},
year = {2024}
}
备注
Accepted for the 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS 2024) in Chania, Greece