LSwarm:复杂城市场景中带覆盖约束的大规模 swarm 高效碰撞规避
机器人学
2019-05-28 v3
摘要
本文研究用于城市环境连续监视的无人机 swarm 的碰撞规避问题。我们的方法 LSwarm 在考虑覆盖约束的同时,在三维城市场景中高效规避与静态障碍、动态障碍及其他智能体的碰撞。LSwarm 计算避撞速度,其(i)使智能体对全局覆盖策略所给最优路径的遵从度最大化,且(ii)确保各智能体所采集覆盖数据的充分分辨率。我们的算法基于 ORCA(最优互易碰撞规避)建立,并相对于 swarm 规模可扩展。我们在复杂城市模型下无人机 swarm 的真实感仿真中评估 LSwarm 的覆盖性能。实践中,在由数十栋建筑构成的密集城市场景中,我们的方法可为数十至数百智能体规模的 swarm 在数毫秒内计算避撞速度。
引用
@article{arxiv.1902.08379,
title = {LSwarm: Efficient Collision Avoidance for Large Swarms with Coverage Constraints in Complex Urban Scenes},
author = {Senthil Hariharan Arul and Adarsh Jagan Sathyamoorthy and Shivang Patel and Michael Otte and Huan Xu and Ming C Lin and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.08379},
year = {2019}
}
备注
11 pages