$E^2Coop$：面向无人机群的高效节能协作式障碍物检测与规避
机器人学
2021-05-11 v1
摘要
能量效率对无人机群在障碍物规避中的轨迹规划至关重要。本文提出 ，一种通过将人工势场（APF）与基于粒子群规划（PSO）的轨迹规划紧密耦合来为无人机群规避碰撞的新方案。在 中，群成员以节能方式协作规划轨迹以规避碰撞。 利用图像处理中主动轮廓模型的优势进行轨迹规划。每个群成员在环境场的等高线上规划其轨迹以节省能量并规避与障碍物的碰撞。落入彼此安全保障距离内的群成员在不同等高线上规划轨迹以规避相互间的碰撞。仿真结果表明， 相比两种最先进（SOTA）方案最多可节省51%的能量。
引用
@article{arxiv.2105.03564,
title = {$E^2Coop$: Energy Efficient and Cooperative Obstacle Detection and Avoidance for UAV Swarms},
author = {Shuangyao Huang and Haibo Zhang and Zhiyi Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.03564},
year = {2021}
}
备注
The 31st International Conference on Automated Planning and Scheduling 2021