非协作蜂群的无碰撞多智能体覆盖控制：初步结果
系统与控制
2024-11-14 v1 系统与控制
摘要
本文的主要贡献是一种方法，使多个非协作的无人机蜂群能够独立覆盖同一区域。与涉及多个蜂群的覆盖控制先前研究不同，本文不假设不同群体间的协作，而是将它们视为遵循各自目标的完全独立单元。此前已利用Voronoi剖分证明了同一蜂群内智能体的无碰撞运动。然而，正如本文示例1所示，在存在蜂群间但无蜂群内协作的多蜂群情况下，这些保证不再成立。我们通过提出一种算法来解决这一问题，该算法在避免智能体间碰撞的同时实现多蜂群的最大覆盖。因此，将用于多智能体场景安全导航的最优互惠碰撞避免（ORCA）方法进行了改进，以适应基于Voronoi的多蜂群覆盖控制需求。通过蒙特卡洛仿真验证了所提技术的功能性。
引用
@article{arxiv.2411.08190,
title = {Collision-Free Multi-Agent Coverage Control for Non-Cooperating Swarms: Preliminary Results},
author = {Karolina Schmidt and Luis Rodrigues},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08190},
year = {2024}
}