针对多个目标的多无人机主动搜索策略
机器人学
2024-06-25 v1
摘要
在广阔自然环境中高效搜寻目标的挑战推动了需要先进的多无人机主动搜索策略。本文引入了一种新方法，巧妙地将全局信息和局部信息融合，以避免 myopia 和冗余往返运动的问题。此外，采用轨迹生成方法确保搜索模式在连续空间内。为进一步优化多智能体协作，采用 Voronoi 分区技术，确保减少重复飞行路径，实现对多个智能体的去中心化控制。通过一系列实验，评估和比较结果证明了该方法在各种环境下的高效性。该创新方法的主要应用场景是，在野生马蹄形蟹的栖息地中搜索马蹄形蟹，展示了其在生态调查和保育方面的潜力。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.16370,
title = {An Active Search Strategy with Multiple Unmanned Aerial Systems for Multiple Targets},
author = {Chuanxiang Gao and Xinyi Wang and Xi Chen and Ben M. Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.16370},
year = {2024}
}