基于智能体概率模型的多无人机荒野搜救
机器人学
2024-11-18 v1 多智能体系统
摘要
多无人机（Multi-UAV）在荒野搜救（WiSAR）中的应用因其从高空快速覆盖搜索区域并适应复杂地形的能力，显著提高了任务成功率。这种能力尤为关键，因为时间是荒野寻找失踪人员的关键因素；随着时间的推移，生存率下降，搜索区域扩大。如果无人机利用地形特征预测失踪人员位置，搜索成功概率可进一步提高。本文旨在通过提出一种结合蒙特卡洛模拟与智能体策略列表的智能体概率模型来增强搜索任务，该模型模拟失踪人员在荒野地区的行为。此外，我们开发了一种分布式多无人机滚动时域搜索策略与动态划分，利用生成的概率密度模型作为先验信息，优先搜索失踪人员最可能出现的位置。通过在不同地形上的模拟搜索实验，验证了所提方法与其他基准方法相比的搜索效率。
引用
@article{arxiv.2411.10148,
title = {Multi-UAV Search and Rescue in Wilderness Using Smart Agent-Based Probability Models},
author = {Zijian Ge and Jingjing Jiang and Matthew Coombes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.10148},
year = {2024}
}