基于无人机的使用幸存者探测策略的实现
机器人学
2020-04-07 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
洪水中受困的幸存者往往会在干燥陆地上寻求庇护。尽快搜寻这些幸存者并帮助他们到达安全地带十分重要。然而，此类情形下的地形严重受损，限制了急救人员向幸存者移动。因此，利用无人机（UAV）与地面急救人员协同以辅助搜救行动具有优势。在本文中，我们展示了对基于权重的路径规划算法的实现与改进，所使用的为现成无人机。幸存者的坐标及其航向由地面观察员报告给无人机，以生成用于探索的周边加权地图。地图中每个坐标被赋予一个权重，该权重决定探索的优先级。随后这些航点依据权重排序，得到供无人机探索的有序列表。我们在 MATLAB 中开发模型，继而使用 3DR Iris 四旋翼在机器人操作系统（ROS）上进行原型验证。我们通过利用 ROS 的 MAVROS 与 MAVLINK 功能在现成无人机上测试了模型。在无人机上实现该算法期间，诸如不可靠的 GPS 信号与有限视场等若干额外因素实际上可能影响模型性能，尽管如此算法表现相当良好。我们将我们的模型与文献中描述的传统算法进行比较，表明我们的实现优于它们。
引用
@article{arxiv.2003.12559,
title = {Implementation of Survivor Detection Strategies Using Drones},
author = {Sarthak J. Shetty and Rahul Ravichandran and Lima Agnel Tony and N. Sai Abhinay and Kaushik Das and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.12559},
year = {2020}
}
备注
22 pages, 42 figures, 2 tables