基于权重的无人机团队搜索多名幸存者的探索方法
机器人学
2020-12-22 v1
摘要
在洪水期间，以最短时间抵达幸存者是救援团队的优先任务。鉴于无人机（UAV）能够在短时间内探索困难地形，其已成为搜救行动中日益重要的辅助手段。传统上，UAV利用穷举式的割草机探索模式来定位受困幸存者，而不具备任何关于幸存者下落的信息。然而在真实灾害场景中，地面观察员为救援提供有价值的信息，例如幸存者最后已知位置与行进方向。在前期工作中，提出了一种基于权重的探索（WBE）模型，该模型利用此类信息生成优先航点列表以辅助UAV执行搜索任务，并被证明对单机定位单幸存者有效。本文中，我们将WBE模型扩展至由多架UAV组成的团队定位多名幸存者。该模型首先利用 Voronoi 单元在UAV间划分搜索环境。随后UAV利用WBE模型在其分区内定位幸存者。我们以不同的幸存者位置与行进方向测试该模型，并通过由多架UAV组成的空中团队测试所开发模型的可扩展性。
引用
@article{arxiv.2012.11131,
title = {Weight-Based Exploration for Unmanned Aerial Teams Searching for Multiple Survivors},
author = {Sarthak J. Shetty and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.11131},
year = {2020}
}
备注
15 pages, 12 figures, 2 tables