GLIDE：面向未知环境的协同空地搜索救援框架
机器人学
2026-03-09 v3
摘要
我们提出了一种合作式空中-地面搜索救援（SAR）框架，通过组合两架无人机（UAV）和一架无人地面车辆（UGV）实现在未知环境中快速的受灾者定位与障碍感知导航。我们将该框架命名为Guided Long-horizon Integrated Drone Escort（GLIDE），强调该框架中地面平台对无人机引导的长程规划依赖。在该框架中，目标搜索无人机执行实时 onboard 受灾者检测与地理标定，以为地面平台筛选目标；而地形侦察无人机沿UGV计划路径前飞行，提供中等层级的可遍历性更新。UGV将空中信息与本地传感融合，执行高效A*规划并在信息到达时进行持续重规划。此外，我们进行了硬件演示（使用GEM e6高尔夫车作为UGV和两架X500无人机），评估端到端SAR任务性能，并包含仿真消除实验以独立于检测评估规划堆栈。实证结果表明，跨无人机的明确角色分离、结合地形侦察和引导式规划，可在紧急SAR任务中提高到达速度和导航安全性。
引用
@article{arxiv.2509.14210,
title = {GLIDE: A Coordinated Aerial-Ground Framework for Search and Rescue in Unknown Environments},
author = {Seth Farrell and Chenghao Li and Hesam Mojtahedi and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.14210},
year = {2026}
}