基于无人机利用ARVA进行雪崩搜救：一种极值搜索方法
机器人学
2021-06-29 v1
摘要
本工作研究利用装备有ARVA（Appareil de Recherche de Victimes d'Avalanche，雪崩遇难者搜索仪）传感器的无人机定位被雪崩掩埋遇难者的问题。所提出的控制方案基于一种“无模型”极值搜索策略，该策略被证明能成功地将无人机导引至遇难者位置邻域内。所提算法的有效性和鲁棒性在Gazebo仿真环境中进行了测试，其中作为知名PX4开源飞控栈的扩展实现了一种新的飞行模式和新的控制器模块。最后，为测试可用性，我们在Pixhawk 2 Cube板上进行了硬件在环仿真。
引用
@article{arxiv.2106.14514,
title = {UAV-Based Search and Rescue in Avalanches using ARVA: An Extremum Seeking Approach},
author = {Ilario Antonio Azzollini and Nicola Mimmo and Lorenzo Gentilini and Lorenzo Marconi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.14514},
year = {2021}
}