用于野火及其他扩散过程监测与干预的优先级地图
机器人学
2019-03-28 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
无人机（UAV）路径规划算法通常假设已知奖励函数或优先级地图，以指示最需访问的重要区域。本文提出一种为野火等动态扩散过程的监测或干预创建优先级地图的方法。所提出的优化框架利用正系统的性质，特别是值（代价到达到）函数的可分离结构，为监测与干预提供可扩展算法。我们给出了一个 16 节点和 1000 节点示例的结果，并传达了优先级地图如何响应系统动态的变化。代表虚构景观的 1000 节点较大示例展示了该方法如何整合丛林火灾扩散动态、地形与风况。最后，我们给出了将所提方法与旅行商问题结合用于野火干预的无人机路径规划的示例。
引用
@article{arxiv.1903.11204,
title = {Priority Maps for Surveillance and Intervention of Wildfires and other Spreading Processes},
author = {Vera L. J. Somers and Ian R. Manchester},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.11204},
year = {2019}
}
备注
Accepted for ICRA 2019