人机消防团队的安全协调
机器人学
2019-03-19 v1 人工智能
人机交互
多智能体系统
摘要
野火具有破坏性，对受害者的生命和自然资源造成大规模、不可逆的损害。研究人员已提出部署无人机（UAV）为消防员提供实时追踪信息；然而，这些无人机无法对火灾的轨迹（包括当前位置、测量值与不确定性）以及蔓延进行推理。我们提出了一种用于野火扑救中人机协作的模型预测式、概率安全的分布式控制算法。该算法通过显式估计潜在的火灾蔓延动力学，克服了先前工作的局限，从而实现无人机的智能化、时间扩展协调，以支持地面人类消防员。我们推导出一个新颖的解析界，使无人机能够分配其资源，并在保持无人机覆盖整个火情能力的同时，为人类提供概率安全性保证。
引用
@article{arxiv.1903.06847,
title = {Safe Coordination of Human-Robot Firefighting Teams},
author = {Esmaeil Seraj and Andrew Silva and Matthew Gombolay},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.06847},
year = {2019}
}