受阻环境下多无人机最佳视角协调控制
系统与控制
2024-10-14 v1 系统与控制
摘要
野火抑制是一项具有高风险的复杂任务。使用机器人团队进行野火抑制可提高检测、监视和扑灭火灾的安全性和效率。我们提出一种基于任务分层控制的控制架构，用于自动驾驶野火抑制系统中飞行机器人。我们引入一种新颖的视线障碍规避方法，该方法计算最佳视角并确保抑制机器人在任务期间拥有无遮挡的视线。路径积分控制生成指向目标的最优轨迹。我们进行了消融研究，通过排除这些关键组件的场景来评估我们方法的有效性，以Matlab和Unity中的仿真结果进行验证。结果表明，采用新的视线障碍规避任务后整体效果提升了44.0%，采用路径积分控制时最多提升了39.6%。
引用
@article{arxiv.2410.08602,
title = {Achieving multi uav best viewpoint coordination in obstructed environments},
author = {Mirko Baglioni and Apurva Patil and Luis Sentis and Anahita Jamshidnejad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.08602},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 5 figures, submitted to joint ACC and L-CSS